未滿16周歲自願發生性行為犯不犯法需要視情況而定：
1、與已滿14周歲，未滿16周歲的少女發生性關系，只要該少女完全自願，則不構成強奸，也不觸犯法律，不需要承擔什麼責任。
2、與明知未滿14周歲的幼女發生性關系，無論該幼女是否自願，都構成強奸罪，應根據法律的相關規定，以強奸罪對犯罪嫌疑人定罪量刑，且從重處罰。
也就是說，如果雙方均年滿14周歲，自願開房發生性關系的，均不負刑事責任;如果行為人明知對方是不滿14周歲的幼女而與其發生性關系的，則要負刑事責任;如果雙方都不滿14周歲，一般認為是犯罪。
需要磨握賣注意的是，已滿十四周歲不滿十六周歲的人，犯強奸罪的，應當負刑事責任，但應當從輕或者減輕處罰，不滿14周歲的不負刑事責任。
法律依據：
《中華人民共和國刑法》
第十七條
已滿十六周歲的人犯罪，應當負刑事責任。
已滿十四周歲不滿十六周歲的人，犯故意殺人、故意傷害致人重傷或者死亡、強奸、搶劫、販賣毒品、放火、爆炸、投皮李放危險物質罪的，應當負刑事責任。
已滿十二周歲不滿十四周歲的人，犯故意殺人、故意傷害罪，致人死亡或者以特別殘忍手段致人重傷造成嚴重殘疾，情節惡劣，經最高人民檢察院核準追訴的，應當負刑事責任。
對依照前三款規定追究刑事責任的不滿十八周歲的人，應當從輕或者減輕處罰。
因不滿十六周歲不予刑事處罰的，責令其父母或者其他監護人加以管教;在必要的時候，依法進行專門矯治教育。
第二百三十六條
以暴力、脅迫或者其他手段強奸婦女的，處三年以上十年以下有期徒刑。
奸淫不滿十四周歲的幼女的，以強奸論，從重處罰。
強奸婦女、瞎逗奸淫幼女，有下列情形之一的，處十年以上有期徒刑、無期徒刑或者死刑：
《一》強奸婦女、奸淫幼女情節惡劣的；
《二》強奸婦女、奸淫幼女多人的；
《三》在公共場所當眾強奸婦女、奸淫幼女的；
《四》二人以上輪奸的；
《五》奸淫不滿十周歲的幼女或者造成幼女傷害的；
《六》致使被害人重傷、死亡或者造成其他嚴重後果的。